NVIDIA Jetson Orin Nano 搭載のGPS非依存型ドローン

คุณควรจะเห็นบรรทัดที่คล้ายกับตัวอย่างต่อไปนี้:
0004:01:00.0 Non-Volatile memory controller: Sandisk Corp Device 5041 (rev 01)

เพื่อฟอร์แมต SSD ให้เริ่มต้นด้วยการตรวจสอบชื่ออุปกรณ์ของ SSD โดยรันคำสั่งต่อไปนี้:
$ lsblk
ให้ระบุอุปกรณ์ใหม่ที่แสดงขึ้นมา ซึ่งโดยทั่วไปจะมีชื่อว่า nvme0n1 ซึ่งตรงกับ SSD ของคุณ

ถัดไป ให้ฟอร์แมต SSD โดยใช้ระบบไฟล์แบบ ext4 (อย่าลืมแทนที่ nvme0n1 ด้วยชื่ออุปกรณ์จริงของ SSD คุณ):
$ sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1

เมื่อต้องการเมานต์ SSD ไปยังไดเรกทอรี /ssd ให้ดำเนินการตามขั้นตอนต่อไปนี้:
$ sudo mkdir /ssd
$ sudo mount /dev/nvme0n1 /ssd

เพื่อให้ SSD เมานต์โดยอัตโนมัติทุกครั้งที่บูตเครื่อง คุณต้องเพิ่มรายการลงในไฟล์ /etc/fstab 

ก่อนอื่น ให้ดึงค่า UUID ของ SSD โดยใช้คำสั่งนี้:
$ lsblk -f

ให้คุณหาบรรทัดที่ตรงกับ SSD ของคุณจากผลลัพธ์ของคำสั่ง blkid แล้วจดจำค่า UUID ไว้
จากนั้น เพิ่มรายการลงในไฟล์ /etc/fstab โดยใช้คำสั่ง:
$ echo ‘UUID=<UUID> /ssd ext4 defaults 0 2’ | sudo tee -a /etc/fstab > /dev/null

สุดท้าย ให้เปลี่ยนเจ้าของของไดเรกทอรี /ssd
$ sudo chown ${USER}:${USER} /ssd

ตอนนี้เมื่อ SSD ถูกเมานต์เรียบร้อยแล้ว ให้ดำเนินการย้ายไดเรกทอรีข้อมูลของ Docker ไปยัง SSD

เริ่มต้นด้วยการหยุดบริการ Docker ก่อน โดยใช้คำสั่ง:
$ sudo systemctl stop docker

ถัดไป ให้ย้ายไดเรกทอรีข้อมูลของ Docker ไปยัง SSD
$ sudo du -csh /var/lib/docker/ && \
sudo mkdir /ssd/docker && \
sudo rsync -axPS /var/lib/docker/ /ssd/docker/ && \
sudo du -csh /ssd/docker/

ปรับเปลี่ยนการกำหนดค่าบริการ Docker เพื่อให้ชี้ไปยังตำแหน่งใหม่ของไดเร็กทอรีข้อมูล Docker:
$ echo ‘{“runtimes”:{“nvidia”:{“path”:”nvidia-container-runtime”,”runtimeArgs”:[]}},”default-runtime”:”nvidia”,”data-root”:”/ssd/docker”}’ | sudo tee /etc/docker/daemon.json > /dev/null

เปลี่ยนชื่อไดเร็กทอรีข้อมูล Docker เก่า:
$ sudo mv /var/lib/docker /var/lib/docker.old

สุดท้ายให้รีสตาร์ทบริการ Docker:
$ sudo systemctl daemon-reload && \
sudo systemctl restart docker && \
sudo journalctl -u docker

การตั้งค่าไอแซค ROS

VSLAM UAV ใช้ กรอบงาน Isaac ROS สำหรับ VSLAM กรอบงานนี้สร้างขึ้นบน ROS2 และให้ชุดเครื่องมือและไลบรารีสำหรับการสร้างแอปพลิเคชันหุ่นยนต์

เริ่มต้นด้วยการติดตั้ง Git-LFS และส่วนที่ต้องมีอื่น ๆ:
$ sudo apt install git-lfs
$ git lfs install –skip-repo
$ sudo apt-get install -y curl jq tar

จากนั้นสร้างพื้นที่ทำงานสำหรับ Isaac ROS:
$ mkdir -p /ssd/workspaces/isaac_ros-dev/src
$ echo “export ISAAC_ROS_WS=/ssd/workspaces/isaac_ros-dev/” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

ขั้นตอนต่อไป โคลนที่เก็บข้อมูล Isaac ROS:
$ cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
$ git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

กำหนดค่าภาพ Isaac ROS Docker สำหรับกล้อง RealSense:
$ cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common/scripts && \
touch .isaac_ros_common-config && \
echo CONFIG_IMAGE_KEY=ros2_humble.realsense > .isaac_ros_common-config

สร้างข้อมูลจำเพาะ CDI สำหรับ GPU:
$ sudo nvidia-ctk cdi generate –mode=csv –output=/etc/cdi/nvidia.yaml

โคลนที่เก็บ VSLAM-UAV และดาวน์โหลดทรัพยากรที่จำเป็น:
$ cd ${ISAAC_ROS_WS}
$ git clone https://github.com/bandofpv/VSLAM-UAV.git
$ ${ISAAC_ROS_WS}/VSLAM-UAV/vslam/setup/isaac_vslam_assets.sh

ตรวจสอบให้แน่ใจว่ากล้อง RealSense ของคุณเชื่อมต่อกับ Jetson Orin แล้วเรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อสร้างIsaac ROSอิมเมจ Docker:
$ cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh -d ${ISAAC_ROS_WS}
จำเป็นต้องใช้เฟิร์มแวร์ RealSense เวอร์ชัน5.13.0.50 เฟิร์มแวร์เวอร์ชันอื่นอาจไม่สามารถทำงานร่วมกับอิมเมจ Isaac ROS Docker ได้

เมื่อสร้างและรันภาพแล้ว คุณสามารถทดสอบกล้อง RealSense ได้โดยรันคำสั่งต่อไปนี้:
$ realsense-viewer
ซึ่งควรเปิดตัวดู RealSense และแสดงฟีดของกล้อง
       หากไม่ตรวจพบกล้อง RealSense ของคุณ คุณอาจต้องรันคำสั่งต่อไปนี้เพื่ออัปเดตกฎ udev ในเทอร์มินัลแยกต่างหาก:
$ sudo apt install v4l-utils -y
$ cd ~
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd ~/librealsense
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh